Ve středověku vedla hlavní stezka od Olomouce na Malou Hanou přes Úsobrno. Poté, co město Jevíčko začalo upadat, přemístila se obchodní cesta směrem na Moravskou Třebovou a vedla Nectavským údolím.
Dávno předtím, než byl postaven biskupický zámek, stávala na jeho místě tvrz, podobná renesanční stavbě ve Vranové Lhotě. Biskupickou tvrz nechali postavit bratři Volfart a Jan Planknarovi z Kynšperka v letech 1493 - 1505. Roku 1700 je však tvrz již zpustlá.
Petr Šedík z Kunčiny zůstal bezdětný, a proto většinu svého majetku odkázal svým sestřenicím. Biskupice a Březinky tak připadly sestřenici Aleně z Warnsdorfa a posléze jejímu manželovi Jeronýmovi Špetle z Prudic.
Kdy se stala naše obec vlastnictvím biskupa, se nepodařilo zjistit. Mohlo to být však již v desátém století, kdy česká knížata rozdávala statky církvi a klášterům. Stejně tak náležela biskupovi sousední obec Jaroměřice a velká část lesa směrem na Kladky.
Kostel se v naší obci nacházel již v dávných časech středověku. Do roku 1775 to prý byl malý gotický chrám, zasvěcen stejně jako dnes sv. Petrovi a Pavlovi. Stál také na stejném místě, avšak byl obklopen hřbitovem.