Kostel se v naší obci nacházel již v dávných časech středověku. Do roku 1775 to prý byl malý gotický chrám, zasvěcen stejně jako dnes sv. Petrovi a Pavlovi. Stál také na stejném místě, avšak byl obklopen hřbitovem.
Na hřbitově se Údajně nacházela rovněž kaple s malým oltářem, zasvěcená sv. Trojici. Hřbitov byl v roce 1822 z hygienických důvodů zrušen a přemístěn za obec, kde stojí dodnes.
Poslední vlastník Biskupic a okolí z rodu Liebštejnských z Kolovrat, Rudolf, zemřel v létě roku 1772. Zanechal za sebou ženu Marii Antonii z rodu Blilmegen a novorozeně, holčičku, která se jmenovala po matce. Dítě však zemřelo v Útlém věku (necelých osm měsíců). Ve snaze zajistit si všechny statky po svých blízkých zemřelých, provdala se Marie Antonie ještě jednou. Tentokrát se stal jejím vyvoleným vlastní strýc Kryštof z Bllimegenu, bratr jejího otce a moravský zemský hejtman. Tento příbuzenský vztah, který znamenal z hlediska církve těžký hřích, zůstal bezdětný.
Aby Svůj hřích částečně odčinila, nechala Marie Antonie postavit v Biskupicích nový chrám. Starý kostel, který byl již v dezolátním stavu, byl zbořen a na jeho místě byl vystaven pevný pozdně barokní chrám. Podle některých Úvah zůstaly ze starého kostela některé zdi, které se staly součástí nové stavby. V září roku 1776 byl biskupický chrám sv. Petra a Pavla vysvěcen olomouckým biskupem. Uvnitř se nacházejí čtyři oltáře s relikviemi světCů Jana Nepomuckého, Václava a dalších. Pod kazatelnou je umístěna vyřezávaná práce, znázorňující křest Ježíše v Jordánu.
Naproti je výklenek se sochou Panny Marie lurdské, kterou kostelu darovala v roce 1890 neznámá osoba. Od roku 1918 zde najdeme sochy sv. Josefa a Aloise. Dominantou chrámu je obraz sv. Petra a Pavla nad hlavním oltářem, který nechala zhotovit roku 1862 šlechtična Johanna Paccassi, toho času hospodyně u Josefa Schaaffgotsche v Biskupicích. Postupem času byly v kostele prováděny malířské, sochařské a řezbářské práce. Části oltářů byly také pozlacovány, byly vyměňovány dlaždice, okna, varhany. Svého času měl kostel čtyři zvony: malý, umíráček, prostřední a největší. Během světových válek byly zvony odebrány pro válečné Účely.
Co se týká duchovní správy, fara se dříve nacházela vedle kostela, v místě zvaném "na spálenisku". Poté však byla duchovní správa do roku 1782 zrušena. Obnovena byla jako lokální kaplánka, přičemž kaplani bydleli v zámku hned naproti sakristii. Za nějaký čas byla zřízena na návsi vedle "staré školy" nová fara. Během staletí se v naší farnosti vystřídala celá řada kněží. Pamětníci si jistě vzpomenou na pátera Černoška, který odešel na odpočinek v době komunistické totality v roce 1959. Místo něho nastoupil Adolf Unger. Mladého nadšeného ducha vnesl do naší obce kněz Pavel Kupka, za kterého proběhly v kostele jisté opravy. Mimo jiné zde byla zřízena nová elektrifikace.
