Dávno předtím, než byl postaven biskupický zámek, stávala na jeho místě tvrz, podobná renesanční stavbě ve Vranové Lhotě. Biskupickou tvrz nechali postavit bratři Volfart a Jan Planknarovi z Kynšperka v letech 1493 - 1505. Roku 1700 je však tvrz již zpustlá.
V roce 1612 je v pramenech uváděno, že k tvrzi patřil panský pivovar stál na místě dnešní "staré školy", ve kterém se vařilo pivo až do roku 1870. Na místě staré zpustlé tvrze dal Vojtěch Libštejnský z Kolovrat v letech 1713 - 1716 postavit nynější zámek.
Tento šlechtický rod nechal v blízkosti zámku také zřídit panskou palírnu, která byla v provozu do konce 19. století. Poté, co zámek a biskupické panství vlastnil rod Bltimegen, připadl majetek rodu Schaaffgotsch. Manželka prvního Schaaffgotsche v Biskupicích, rozená hraběnka z Furstenberku, dala vysadit park kolem zámku, což dodnes připomíná pamětní kámen v "chraští".
Tehdejší majitelé provedli také úpravu zámku a zavedli teplovzdušné topení. V letech 1874 - 1945 byl zámek v držení Thurn - Taxisů. Za těchto majitelů bylo opraveno východní křídlo zámku a byly vykoupeny a rozbořeny domy pod zámkem. Na tomto místě vznikl park, který byl ohrazen cihlovou zdí. V roce 1945 přešel zámek do státní správy, kde sloužil po deset let mnoha účelům (ONV Mikulov, ČSD, KRAS Chornice). Roku 1955 sem byla přestěhována škola z č.p. 11 ("stará škola,,).Teno zámek je nyní v soukromém vlastnictví a chátrá.
